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Added igl library files

src/igl/pinv.cpp

@@ -0,0 +1,35 @@
+#include "pinv.h"
+#include <limits>
+#include <cmath>
+
+template <typename DerivedA, typename DerivedX>
+void igl::pinv(
+  const Eigen::MatrixBase<DerivedA> & A,
+  typename DerivedA::Scalar tol,
+  Eigen::PlainObjectBase<DerivedX> & X)
+{
+  Eigen::JacobiSVD<DerivedA> svd(A, Eigen::ComputeFullU | Eigen::ComputeFullV );
+  typedef typename DerivedA::Scalar Scalar;
+  const Eigen::Matrix<Scalar,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic> & U = svd.matrixU();
+  const Eigen::Matrix<Scalar,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic> & V = svd.matrixV();
+  const Eigen::Matrix<Scalar,Eigen::Dynamic,1> & S = svd.singularValues();
+  if(tol < 0)
+  {
+    const Scalar smax = S.array().abs().maxCoeff();
+    tol = 
+      (Scalar)(std::max(A.rows(),A.cols())) *
+      (smax-std::nextafter(smax,std::numeric_limits<Scalar>::epsilon()));
+  }
+  const int rank = (S.array()>0).count();
+  X = (V.leftCols(rank).array().rowwise() * 
+      (1.0/S.head(rank).array()).transpose()).matrix()*
+    U.leftCols(rank).transpose();
+}
+
+template <typename DerivedA, typename DerivedX>
+void igl::pinv(
+  const Eigen::MatrixBase<DerivedA> & A,
+  Eigen::PlainObjectBase<DerivedX> & X)
+{
+  return pinv(A,-1,X);
+}